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1)有靜差調速系統:這種調速系統在穩態時，反饋量與給定量不等，存在著偏差 AU(AU=U-U ≠0)，即電動機的實際轉速和想要調節的理想轉速之間不等。

有靜差調速系統是通過偏差 AU的變化來進行調節的。系統的反饋量只能減小偏差 ΔU 的變化，而不能消除偏差，即 U始終不能為零。若偏差 AU=0，比例放大器的輸出電壓 U =0，晶閘管整流器的輸出電壓U=0，電動機將停止轉動，系統無法正常工作。可見，有靜差調速系統是以AU≠0為工作前提的。若想消除偏差，使AU=0，以提高穩態精度，單純按比例放大器來進行控制是辦不到的。要想提高穩態精度，必須從控制規律上尋求新的出路。2)無靜差調速系統:無靜差調速系統在靜態時，反饋量完全等于給定量即偏差電壓 AU=0 時系統仍能工作，通過 P、PID 調節器來實現。圖 1-31 所示為無靜差閉環調速系統。

由圖可見，這個系統的被調量是轉速，P調節器起到調節轉速不變的作用，因此稱為速度調節器。當電動機起動時，轉速為零，故 U =0，偏差電壓 AU=U。速度調節器的輸出電壓很快達到最大值,這個電壓使整流器輸出的電壓達到最大值，電動機在這個電壓下起動，轉速迅速上升到給定的轉速n，此時U>U。由于電容的積分作用，此時調節器的輸出仍然保持在限幅值。

如果電動機的轉速>n，則 AU<0，速度調節器將反向積分使電樞電壓降低，直到轉速降到n，電動機就保持在給定的轉速下運行。同理，也可以分析電動機在正常運行負載有變化時的自動調節過程。當負載增加時，電動機轉速下降，反饋電壓 U 減小，ΔU增大，PI 調節器的調節作用，一部分為比例輸出，偏差電壓越大，整流器的輸出電壓越大，電動機轉速回升越快，比例輸出是沒有慣性的;另一部分為積分的調節作用，偏差電壓的積分使整流器電壓增加，也使轉速回升。實際上調節器是比例和積分作用同時發生。在調節初期和中期，比例調節起主要作用，它首先阻止轉速繼續降落;在調節后期，轉速降落減小，比例作用不明顯，而積分調節上升到主導地位，最后靠積分作用消除偏差，這就是無差調節過程。所以稱這種系統為無靜態(穩態)誤差調速系統，簡稱無靜差調速系統。

積分控制可以消除偏差，具有滯后作用，主要缺點是容易引起超調或產生不穩定的振蕩。若采用微分控制，它是一種超前控制，控制信號與偏差的變化率成正比，即在偏差還未變得太大之前，可以迅速將它校正，這就增大了系統的快速響應性。通常將比例、積分、微分三種控制作用組合在一起的控制稱為比例積分微分控制簡稱 PID 控制。

機構簡介：

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易啟邦以流程工業一體化產業鏈為服務對象，以工控管家智庫為技術支撐，以全心全意服務我國工業為宗旨，全力打造最具價值、開放式工控全流程產業鏈一體化領域資源共享縱深服務生態平臺，為工業全流程本質安全提供服務，有效促進科技革命加速滲透融合產業發展升級轉型貢獻綿薄之力。

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