日前，復(fù)旦大學(xué)附屬華東醫(yī)院手術(shù)室里，一場(chǎng)精密的“人機(jī)協(xié)作”正在進(jìn)行：該院骨科主任范永前操作MAKO手術(shù)機(jī)器人，3D重建的患者骨盆模型隨之旋轉(zhuǎn)，屏幕實(shí)時(shí)顯示著假體植入角度——0.1毫米的精度刻度線在熒光屏上閃爍，仿佛手術(shù)臺(tái)上的“北斗導(dǎo)航”，正為這臺(tái)髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)規(guī)劃著毫米級(jí)的精準(zhǔn)路徑。

毫米級(jí)精度破解“長(zhǎng)短腿”難題

患者是82歲的王老先生，不久前因突發(fā)腦梗跌倒，導(dǎo)致左側(cè)股骨頸骨折，在接受內(nèi)科治療病情穩(wěn)定后，轉(zhuǎn)至骨科想做左側(cè)髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)。進(jìn)入手術(shù)室前，他心中仍有些擔(dān)心。原來(lái)，在十多年前他同樣因骨折接受過(guò)右側(cè)髖關(guān)節(jié)置換，害怕雙腿不等長(zhǎng)帶來(lái)不便。

范永前告訴王老先生，針對(duì)他的情況，術(shù)前已經(jīng)過(guò)多輪討論，決定在MAKO機(jī)器人輔助下進(jìn)行髖關(guān)節(jié)置換術(shù)，通過(guò)耐心的術(shù)前溝通，打消了他的顧慮。

當(dāng)天，在MAKO機(jī)器人的精準(zhǔn)輔助下，范永前主任團(tuán)隊(duì)順利完成手術(shù)。它在截骨時(shí)能自動(dòng)避開(kāi)重要血管，沿著術(shù)前規(guī)劃的毫米級(jí)軌跡精準(zhǔn)切割。當(dāng)金屬假體與髖臼完美貼合的瞬間，手術(shù)室屏幕上的雙下肢長(zhǎng)度對(duì)比線終于完全對(duì)齊。這意味著困擾王老先生的“長(zhǎng)短腿”隱患，在機(jī)器人的精準(zhǔn)計(jì)算中徹底消除。

髖部骨折是老年人跌倒的常見(jiàn)結(jié)局。隨著人口老齡化進(jìn)程加快，在衰弱與骨質(zhì)疏松的雙重打擊下，骨折風(fēng)險(xiǎn)愈發(fā)增加。股骨頸骨折是較常見(jiàn)的髖部骨折類型，對(duì)于預(yù)期壽命較長(zhǎng)且耐受的患者而言，施行髖關(guān)節(jié)置換術(shù)是標(biāo)準(zhǔn)治療。

這個(gè)被稱為骨科“達(dá)芬奇”的智能設(shè)備，自2006年第一代系統(tǒng)上市以來(lái)，獲得來(lái)自全球骨科醫(yī)生的認(rèn)可，2018年進(jìn)入我國(guó)。MAKO的“起點(diǎn)”非常高，其所有參數(shù)精確到0.1毫米和0.1度，較常規(guī)手術(shù)精確度的1至5毫米有顯著提升；同時(shí)，在術(shù)中能實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精確截骨控制和制動(dòng)巡航截骨保護(hù)。

“運(yùn)用MAKO機(jī)器人，可以在術(shù)前對(duì)患者骨缺損進(jìn)行模擬填充和固定的規(guī)劃；術(shù)中實(shí)時(shí)軌跡引導(dǎo)，并通過(guò)骨盆的動(dòng)態(tài)建模與姿勢(shì)模擬，預(yù)測(cè)術(shù)后關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍和潛在風(fēng)險(xiǎn)。”范永前說(shuō)。

0.1毫米誤差下的關(guān)節(jié)重生

75歲的方先生膝關(guān)節(jié)疼了十年，每走100米左右就不得不停下休息。本該是美好的退休生活，他被迫長(zhǎng)期居家。在范永前主任門(mén)診就診后，查體示雙膝內(nèi)翻屈曲攣縮，右膝腫脹，內(nèi)側(cè)關(guān)節(jié)間隙壓痛。影像學(xué)檢查提示右膝關(guān)節(jié)為夏柯氏（Charcot）關(guān)節(jié)病。患者決定入院接受膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)。

夏柯氏關(guān)節(jié)病是一種具有骨破壞性的關(guān)節(jié)病，病灶累及范圍較大。范永前主任團(tuán)隊(duì)決定使用加長(zhǎng)的膝關(guān)節(jié)翻修假體對(duì)患者進(jìn)行初次關(guān)節(jié)置換。術(shù)前通過(guò)CT構(gòu)建病變及周圍解剖結(jié)構(gòu)的三維模型進(jìn)行尺寸規(guī)劃和定位，確保假體精準(zhǔn)放置，動(dòng)態(tài)觀察關(guān)節(jié)平衡度，最大限度減少誤差范圍。

相較于傳統(tǒng)手術(shù)中醫(yī)生需要依賴經(jīng)驗(yàn)“目測(cè)”定位，MAKO系統(tǒng)則能通過(guò)三維建模技術(shù)，為患者生成專屬的“數(shù)字化模型”。手術(shù)中，在機(jī)器人輔助下，翻修假體的安裝和截骨誤差能控制在0.1毫米以內(nèi)。

術(shù)后第一周，方先生穿著運(yùn)動(dòng)鞋在病房行走時(shí)驚嘆：“都沒(méi)覺(jué)得痛！”這讓家屬和醫(yī)護(hù)人員都十分欣慰。家屬拍攝的術(shù)后雙下肢全長(zhǎng)片對(duì)比顯示，曾經(jīng)嚴(yán)重內(nèi)翻的膝關(guān)節(jié)已恢復(fù)正常力學(xué)軸線。

關(guān)節(jié)置換手術(shù)的顛覆性變革

在傳統(tǒng)關(guān)節(jié)置換術(shù)中，醫(yī)生需要依靠X光片和手感，“毛估估”判斷假體位置，即便再厲害的醫(yī)生，截骨誤差的存在也在所難免。而MAKO機(jī)器人帶來(lái)的變革，在于構(gòu)建了“術(shù)前規(guī)劃—術(shù)中導(dǎo)航—術(shù)后評(píng)估”的全流程數(shù)字閉環(huán)：通過(guò)AI算法模擬200種不同體位的關(guān)節(jié)活動(dòng)，提前預(yù)判假體植入后的運(yùn)動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)；術(shù)中動(dòng)態(tài)追蹤骨盆姿態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整截骨角度；甚至能精確計(jì)算出每側(cè)臀部肌肉的張力平衡，從根本上避免“長(zhǎng)短腿”的發(fā)生。

范永前主任解釋道，在關(guān)節(jié)外科領(lǐng)域，膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)翻修術(shù)都屬于操作復(fù)雜程度較高的術(shù)式。面對(duì)假體松動(dòng)、感染、假體周圍骨折以及不同程度的骨溶解和骨缺損，需要在術(shù)前進(jìn)行完備的檢查和評(píng)估，并采用個(gè)性化治療策略。這對(duì)術(shù)者經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)是非常大的考驗(yàn)。因此，醫(yī)生在MAKO機(jī)器人輔助下行翻修術(shù)可降低術(shù)中的不確定性，提高復(fù)雜操作的精準(zhǔn)度，為人工關(guān)節(jié)置換保駕護(hù)航。

自今年3月開(kāi)機(jī)以來(lái)，華東醫(yī)院已完成 20多例機(jī)器人輔助手術(shù)。范永前說(shuō)，在人口老齡化加劇的今天，越來(lái)越多的老年人因關(guān)節(jié)疾病面臨行動(dòng)不便，華東醫(yī)院骨科團(tuán)隊(duì)正借助這臺(tái)“毫米級(jí)導(dǎo)航儀”，為患者鋪就更安全的康復(fù)之路。

原標(biāo)題：《新民·第醫(yī)線｜骨科手術(shù)機(jī)器人上崗，換關(guān)節(jié)邁入“毫米級(jí)導(dǎo)航”時(shí)代》

欄目編輯：王蕾 圖片來(lái)源：采訪對(duì)象

來(lái)源：作者：新民晚報(bào) 左妍