西漢初年，燕地人衛滿率千余人投奔箕子朝鮮，并在實力壯大后攛掇朝鮮政權，建立衛氏朝鮮（也稱為滿朝鮮）。衛氏朝鮮立國八十余載，前后共傳三代，早期也對漢朝頗為恭順，后自認實力強大，與漢朝徹底決裂，結果被漢武帝派兵攻滅。

衛滿篡奪箕子朝鮮政權，借助漢朝力量擴張勢力

早在戰國時期，燕國全盛時曾向東占領真番，朝鮮半島北部的箕子朝鮮也臣服于燕國。秦滅燕國后，于遼東設立遼東郡，箕子朝鮮借此取得獨立。漢朝建立后，由于關東地區被諸侯國占據，遼東亦被燕王臧荼統治，朝廷無力越過燕地統治朝鮮。

西漢初期形勢

燕王臧荼因謀反被滅后，劉邦封盧綰為燕王，并與箕子朝鮮以浿水（今朝鮮大同江）為界。較之秦朝，漢朝在遼東的邊界進一步收縮，原屬于秦朝、位于浿水以東的鄣塞亦被放棄。

衛滿本是戰國末期燕國人，漢高祖十二年（前195年），燕王盧綰反叛朝廷，劉邦出兵攻打燕國，盧綰兵敗逃亡匈奴，衛滿便也率領親信一千余人東渡浿水投奔箕子朝鮮。

箕子朝鮮君主箕準任命衛滿為博士，賜予禮器圭，并將箕子朝鮮西部、原屬于秦朝的空曠之地“上下鄣”周邊方圓數百里封給衛滿，讓其守護箕子朝鮮西部邊境。

衛滿于是帶領部眾居于朝鮮以西，大肆招募遼東流民、逃兵和亡人，勢力迅速壯大。漢惠帝元年（前194年），羽翼豐滿的衛滿，對箕準謊稱漢朝大軍前來攻打，請求率兵返回都城王險城（今朝鮮平壤）協助防守，箕準不知其中有詐，同意其所請。結果衛滿趁機發動兵變奪取都城，箕準帶領親信數千人自海路逃亡朝鮮半島南部的辰國。

箕準逃走后，衛滿自立為王，定都王險城，建立衛氏朝鮮。呂后執政時期，因呂后忙于整頓國內政務，對朝鮮動亂無暇顧及，于是委派遼東太守與衛滿談判。于是，漢朝與衛滿達成協議，衛氏朝鮮作為漢朝外臣，協助漢朝防御塞外蠻夷部落，漢朝則答應給予衛滿朝鮮兵力和物資支持。

此后，衛滿憑借兵威，加上背靠漢朝這棵大樹，先后征服、招降周圍諸多小國，真番、林屯也都被迫歸降，衛氏朝鮮隨之一躍成為漢朝東北部的大國，統轄區域方圓達數千里。

衛氏朝鮮與漢朝決裂，漢武帝出兵卻首戰失利

衛滿本就出身中原，對中原大國實力十分清楚，因此終其一生始終對漢朝恭恭敬敬，按時朝貢，與漢朝通商。衛滿死后，其子繼承王位，依舊對漢朝保持著極大的敬畏，直到衛滿之孫衛右渠繼承王位后，漢朝與衛氏朝鮮關系開始疏遠。

相較于父祖兩代，衛右渠對于漢朝知之甚少，自覺羽翼豐滿的他，不僅不肯再向漢朝通商朝貢，甚至還阻止臨近真番等小國與漢朝通商。不過，由于當時漢武帝正忙著與匈奴交戰，根本無暇顧及衛氏朝鮮的問題。

元封二年（前109年），漢武帝在擊敗匈奴，又收復東南越人，平定西南夷人，驅逐西北羌人后，這才派遣使者涉何出使朝鮮，試圖說服衛右渠改善關系，結果沒能取得任何成果。

歸國途中，涉何越想越氣，于是直接殺死了護送自己出境的朝鮮裨王長，并將情況飛報漢武帝。漢武帝并未怪罪涉何，反而將其任命為了遼東郡的東部都尉。

衛右渠得知裨王長被殺，而漢朝卻并未懲治涉何后大怒，悍然出兵侵襲遼東郡，殺死了涉何。

元封二年（前109年）秋，得知消息的漢武帝調集五萬大軍，其中樓船將軍率軍萬余，自齊地乘船經渤海自列口登陸（今朝鮮大同江入海口一帶），另一路四萬主力由將軍荀彘統率，自遼東郡出兵東進。

由于衛氏朝鮮與漢朝遼東郡接壤，因此衛右渠除留下部分軍隊固守都城外，將主力大軍全部調往浿水一線憑險據守，以至于荀彘率領的主力遲遲無法取勝。荀彘被攔在了浿水一線，楊仆的水軍則順利抵達了列口。

楊仆手中除水軍外，雖然僅有齊地士卒七千，但剛剛參加平定南越、閩越的楊仆，根本沒把衛氏朝鮮放在眼里，不等荀彘主力抵達，便獨自率軍攻打王險城。衛右渠探知楊仆兵力單薄，主動出兵攻打楊仆，楊仆軍隊兵敗潰散，逃入山中十幾天后，被迫退回列口。

短暫休戰后戰事再起，歷經一年半衛滿滅亡

得知兩路大軍皆出師不利，漢武帝于是又派衛山出使朝鮮，希望在大軍壓境的情況下迫使衛右渠臣服。衛山見到衛右渠，表示只要衛氏朝鮮能夠臣服，漢朝不僅會撤回大軍，而且還會給予大量賞賜；反之，漢朝必定會調動百萬大軍，一舉踏平朝鮮。

眼下衛右渠雖然頂住了漢朝大軍的進攻，但他也明白這已是朝鮮極限，但顯然還不是漢朝極限，若是漢朝繼續增兵，自己必敗。于是，衛右渠就坡下驢，果斷選擇歸降，并表示愿意派太子到朝廷謝恩，并獻上大量軍糧和戰馬五千匹。得知消息，漢朝為表誠意，命令荀彘率軍后退數十里駐扎，與衛山共同準備迎接和護送朝鮮太子入朝。

衛右渠因擔心太子安全，同時有意彰顯自己實力，派遣一萬士兵護送太子前往漢朝。衛山和荀彘得知消息，擔心朝鮮軍隊趁機偷襲，于是要求對方入境時不得攜帶武器。對于漢朝這個要求，朝鮮太子卻懷疑衛山和荀彘要謀害自己，于是果斷率軍返回了王險城。

漢武帝對于朝鮮的出爾反爾大為震怒，立即命令兩路大軍發動猛攻，務必拿下王險城。這次，左將軍荀彘經過充分準備，不久便攻克了駐守浿水的朝鮮軍隊，進抵王險城，從西北部對王險城形成包圍，樓船將軍楊仆隨之率領水軍抵達，駐扎于城南。

然而，面對城高墻闊的朝鮮都城，以及拼死抵抗的朝鮮軍隊，漢軍猛攻數月卻始終難有進展。由于久攻不下，楊仆和荀彘的態度出現分歧，荀彘堅持主張武力破城，率軍猛攻不止；楊仆因此前戰敗，麾下將領慚愧不安，因此他們主張和平解決，攻勢明顯較緩。

與此同時，由于都城長期被圍，朝鮮內部也分為主戰和主和兩派，那些主和大臣見城南攻勢較緩，于是派人偷偷從城南出城，與楊仆商議投降之事。

荀彘數次提出與楊仆共同攻城，但楊仆卻一心想要促成朝鮮投降，從而獨吞戰功，抵消此前戰敗罪責，對于荀彘的提議充耳不聞。荀彘明白，僅憑自己根本難以破城，為防止戰功被搶，便也放緩了攻勢，派人尋找機會勸說朝鮮歸降。

然而，由于此前荀彘態度強硬，朝鮮大臣們擔憂自身安危，不敢與其談判，而是一心希望向楊仆投降，結果這更加加劇了荀彘和楊仆的分歧。

漢武帝在得知荀彘、楊仆二人意見不合后，調派濟南太守公孫遂前往調和兩人矛盾，并授權公孫遂可相機行事。公孫遂抵達前線后，荀彘搶先彈劾楊仆不肯參與進攻，并懷疑楊仆有背叛朝廷之心，建議公孫遂先發制人拿下楊仆。

公孫遂也同意荀彘看法，于是以天子符節召楊仆前來議事，趁機將其逮捕，兼并其麾下軍隊，并將此事上奏漢武帝。

漢武帝雖賦予了公孫遂相機行事之權，但對于他這種聽信一面之詞，便擅自逮捕大將、兼并其軍的做法極為不滿，遂下詔將公孫遂召回朝廷處死。不過，漢武帝也意識到兩軍合二為一的確有利于戰事，于是又命荀彘率領兩路漢軍加緊進攻王險城。

荀彘得知公孫遂被處死，心中恐懼不已，為求戴罪立功，率領漢軍猛攻王險城。朝鮮主和大臣兼漢軍攻勢迅猛，而楊仆已經被捕，于是朝鮮國相路人和韓陰，以及王姓將軍等人商議之后，集體向荀彘投降。

元封三年（前108年）夏，出于對戰局的悲觀，朝鮮主和派尼相參等人發動政變，殺死朝鮮王衛右渠后，與衛右渠的兒子衛長等獻城投降。然而，還不等漢軍開進王險城，已經投降的大臣成己便降而復叛，再次進攻漢軍。

此時漢軍已經占據絕對上風，荀彘也不愿大開殺戒，便命衛長、路人之子路最等人入城，勸告朝鮮民眾歸降，于是百姓紛紛倒戈，并誅殺了成己，漢軍攻入王險城。

次年，衛氏朝鮮全境被漢軍攻占。至此，從漢惠帝元年（前194年）衛滿篡奪箕子朝鮮政權，到元封四年（前107年）被漢軍攻占，立國八十余年的衛氏朝鮮就此滅亡。衛氏朝鮮滅亡后，漢武帝于其故地設置樂浪、臨屯、玄菟、真番四郡，朝鮮半島北部遂被納入漢朝統治。