太平軍出廣西前在蓑衣渡一戰中，由于輕敵的原因，走水路的太平軍遭到了清直隸州同知江忠源率領的楚勇的伏擊。

是戰，是太平軍出廣西前最慘烈的敗仗，在兩天兩夜的血戰中，不但犧牲了數千將士，而且太平天國的靈魂人物南王馮云山亦戰死在這個地方。

當洪秀全擺脫江忠源的死死糾纏，舍舟上岸后，又經過多的血戰，太平軍才拼死殺出一條血路，由全州的扁擔坳、黃沙河一帶向零陵進軍。

現在擺在洪秀全、楊秀清等人急需解決的問題就是擴軍，因為絕大多數能戰的太平軍將士幾乎都死在蓑衣渡的水中。

經過洪秀全與楊秀清等人仔細研究，太平天國的領袖們決定先就近攻取永州，用以解決糧食和擴軍的迫在眉睫的問題。

早在江忠源在蓑衣渡與太平軍血戰時，這位文人出身但頗有戰略眼光的小小同知，就非常明確了太平軍下一個作戰目標，因此上，他緊急向清王朝在湖南各州府的長官發出通告，希望大家同心協力，將太平軍消滅在湖南境內。

清永州鎮總兵孫應照曾在蓑衣渡一戰中協助江忠源作戰，只不過他在黃沙河阻擊太平軍時，由于楊秀清的準確預判，根本沒有給孫應照打仗的機會，他直接帶領太平軍抄小路避開孫應照軍，直接撲向零陵的水土橋，向離此僅二十里的永州殺了過去。

接到江忠源預判消息的永州清軍，他們在太平軍向永州進軍時，就在湖南提督全鮑起豹、衡永郴貴道張其仁的帶領下嚴陣以待，準備與太平軍決一高低。

自廣西尾隨太平軍入湘的欽差大臣賽尚阿聞迅，亦率軍親赴永州督戰，在他的命令下，湖南餒靖鎮總兵和春也率部向永州挺進。

時清軍在永州的總兵力已達4000人以上，而太平軍能戰之人加上傷兵也就這個數。

1852年4月22日，太平軍兵抵永州城下。

時清總兵孫應照已先于太平軍進入永州城，與永州知府徐嘉瑞、知縣胡廷槐等一起督兵在西城。

太平軍則列陣在河西愚溪橋，準備強行渡河向永州發起進攻。

由于狡猾的孫應照早就看出來太平軍的目的所在，因此上，他在趕到永州時就命人將城外的房屋全部拆毀，同時又在交通要道添增墻塹，還拆掉了河西的浮橋，并將江中船只全部移至東岸。

孫應照本想趁著太平軍沒有船只無法渡河時，主動向太平軍發起進攻，但還沒等他行動起來，就被對岸的太平軍的氣勢嚇破了膽，最終只能龜縮在西城上導待太平軍來攻。

楊秀清見狀，一面命太平軍伐木作筏，一面用重炮向城中猛轟，準備搶渡河去，向永州發起進攻。

永州之清軍亦有槍炮，他們見太平軍向他們開炮，他們便也在城上居高臨下的和太平軍互相炮擊。

在炮戰中，太平軍在羅大綱的帶領下在河上游找到了十幾只船。羅大綱在這些船上架好炮后，便親自帶人駕船向河對岸發起進攻。

盡管羅大綱勇猛無敵，但怎奈城上清軍炮火密如雨點，再加上河水流急，太平軍在沉了幾只船后，為了避免不必要的傷亡就主動停止了攻城。

就在太平軍準備再次攻城時，清總兵和春已經率人趕到永州城外上游。湖南提督鮑起豹見援兵已到，立即命令所部出城與太平軍開戰，而總兵孫應照亦帶人堵住了太平軍的下游之路。

清軍四方云集而來，如果這個時候太平軍執意攻城，就大有可能被清軍圍殲在永州城下。

面對如此不利的軍情，東王楊秀清果斷作出決策，命令太平軍以疑兵之計迷惑清軍，白天作積極攻城之狀，然后夜晚則趁敵人不備之際，故意留幾十個人施放槍炮，而大隊人馬就這樣悄悄的離開了永州城。

第二天天亮，和春見對面沒有什么動靜后，連忙派數百人過河試探太平軍的虛實，當他得知太平軍已經撤離時，方敢帶本部人馬過河。過河后，和春在太平軍曾經的大營遺址耀武揚威一番。可惜那個時候清軍沒有像相機，要是有的話，這個家伙為了炫耀自己的赫赫武功，肯定會好好擺拍一下。

撤離永州的太平軍在洪秀全、楊秀清等人的帶領下，從零陵雙牌邊山路，取道直取道州。

太平軍過雙牌時，恰好與駐守該處的清軍余萬清部分兩路并行，當太平軍趕至道州城下時，兩軍恰好走個頂頭碰，結果余萬清所部不敵太平軍，僅戰斗十幾分鐘，余萬清就率部潰敗而去。

余萬清敗走后，道川知州王揆一見城中無兵，倉惶之中便投水自盡。只是這個小子命大，他投水之后又被從人撈了出來，死不成的他趕緊丟下道州逃得無影無蹤。

太平軍攻入道州以后，為了確定太平軍下一步的行動計劃，太平天國的領袖們便在州衙召開了一次重要的軍事會議。

太平軍在道州一共待了50天，在這期間太平軍積極擴兵，并定下攻取金陵為本，紛擾南北；占黃河以南，進窺天下的戰略目標。

經過太平天國的召號，太平軍在湖南境內一下子擴軍10萬，這為他們攻取南京打下了堅實的基礎。