“安步當車”，愿意是指以從容的步伐代替乘車，也用來形容一個人能夠安守貧苦生活。該成語出自《戰國策·齊策四·齊宣王見顏斶》，“晚食以當肉，安步以當車，無罪以當貴，清靜貞正以自虞”，乃齊宣王與顏斶的對話。

戰國時，齊國有著名隱士顏斶，齊宣王對其仰慕已久，于是召其入宮覲見，并親自在殿前階梯處迎接。顏斶入宮，來到階梯前，見到齊宣王后，卻停住腳步，并不上前拜見。

齊宣王不知顏斶何意，便對其喚道，“顏斶，上前！”

顏斶不僅無動于衷，反而對齊宣王道，“大王，上前。”

齊宣王聞言極為不悅，左右大臣也連忙勸說道，“大王乃人君，你是臣民，大王叫你過來，你怎么能叫大王過去呢？”

顏斶對于齊宣王的臉色和齊國大臣的勸說全不理會，反而說道，“如果我上前拜見，那便說明我仰慕大王的權勢；如果大王上前，則說明大王禮賢下士。與其使我顏斶趨勢，不如使大王趨士。”

齊宣王見其態度傲慢，怒道，“到底是君王尊貴，還是你士人尊貴？”

顏斶回道，“士人尊貴，君王不尊貴。”

齊宣王道，“可有根據？”

顏斶昂首說道，“有。昔日秦國進攻齊國，秦王下令說：‘有敢到高士柳下季墳墓五十步以內砍柴者，殺無赦。’又有軍令說，‘有能得齊王頭者，封萬戶侯，賞金千鎰。’由此可見，活著的齊王頭顱，還不如已經去世的高士墳墓。”齊宣王無言以對，滿臉不悅之色。

大臣們見狀，連忙上前寬慰齊宣王，“顏斶，過來。我王據千乘之地，天下士子、仁義之士紛紛來投，心甘情愿為大王服務。四方諸侯莫敢不服，萬物無不具備，百姓無不親附。如今像你一樣的所謂高士，也就被稱為匹夫，步行下田耕作，與那些鄉間百姓何異？士子下賤如此，又有什么了不起的。”

顏斶卻毫不惱怒，說道，“不然。我聽說，大禹時期諸侯上萬，為何？他們治國賢能，是得利于重用士人，所以舜帝出身農民，發跡于窮鄉僻壤，終成天子。到商湯時，諸侯尚存三千，如今稱孤道寡者不過二十四家。由此看來，難道不是由于'得士'和'失士'的政策造成的嗎？

因此，《易傳》中說，‘國君位于統治地位，卻沒有匹配的才德，喜歡徒有虛名之輩，必然行事傲慢奢侈。傲慢奢侈，災禍自會到來。所以沒有實際效用，卻只喜歡空名者，國土將日益削減，國力將日益衰弱；沒有好的德行，卻希望獲得幸福，必然處境困窘；沒有建立功勛，卻只圖享受俸祿，必然蒙受侮辱。這必然招致禍害。’所以‘矜功不立，虛愿不至’，這都是愛虛名、好浮夸，無治國愛民實效者的必然下場。

是以堯有九佐，舜有七友，禹有五丞，湯有三輔。自古至今，不得士人輔佐而能建功立業者，從未有過。因此君主不應以向人請教為羞恥，不應以向地位低微之人學習而羞愧，以此成就他的道德。在后世揚名者，堯、舜、禹、湯、周文王都是如此。若能向上看清事物本源，向下通曉事物的流變，至圣者懂得學習什么，還會有什么不吉利之事嗎？

老子說，‘貴必以賤為根本，高必以下為基礎。是以侯王自稱孤、寡、不谷，這不正是貴為賤的根本嗎？’所謂孤、寡，就是人們處于困窘、卑賤的地位。可是侯、王自己稱孤道寡，難道不是侯、王謙居人下、重視士人的證明嗎？堯傳位于舜，舜傳位于禹，周成王任用周公旦，世世代代都贊揚他們為英明的君主。這正是因為他們深知士人的可貴。”

齊宣王聽到這里，才覺得自己理虧，于是說道，“哎呀！君子豈可受辱，寡人自討沒趣罷了！如今聽了您的高論，才知道了小人的行徑。請您接受我成為您的學生！今后您就住在我這里，我保證您飲食有肉吃，出門必有車乘，您夫人和子女個個會衣著華麗。”

顏斶卻搖頭道，“玉產于山中，經過加工便會破壞，雖然仍舊寶貴，但卻失去了本來面目。士人生在窮鄉僻壤，如果享有利祿，那么也必然形神不全。顏斶情愿歸去，晚點吃飯權當吃肉，悠閑散步權當乘車，不犯王法權當富貴，清靜純正，自得其樂。發號施令的是大王，竭盡忠心直言進諫的是顏斶。我要說的已經說完，希望您能允許我回去。”

顏斶說罷，向宣王拜了兩拜，便告辭而去。