“安不忘危”，出自《周易·系辭下》，“是故君子安而不忘危，存而不忘亡，治而不忘亂，是以身安而國家可保也”，意思是說即使處在平安的環境，也要有憂患意識，時刻考慮到可能出現的困難危險。

齊僖公三十三年（前698年）十二月，齊僖公呂祿甫去世，其長子呂諸兒即位，是為齊襄公。齊襄公即位之后，荒淫無道、隨意誅殺，尤其是對于諸兄弟十分猜忌，于是諸公子紛紛逃亡國外，其中公子糾在管仲、召忽的保護下逃往魯國，公子小白則在鮑叔牙的輔佐下逃往莒國。

早年間，齊僖公十分寵信侄子公孫無知，使其服裝禮儀等待遇以太子一般無二，齊襄公即位之后，便將其待遇全部降低，公子無知心中十分不滿。齊襄公十二年（前686年），齊國大夫連稱、管至父兩人因對國君不滿，于是勾結公孫無知發動叛亂。

同年十二月，齊襄公在打獵中摔傷，公孫無知等人趁機發動襲擊，殺死齊襄公，之后公孫無知自立為國君。

齊桓公元年（前685年），曾受公孫無知虐待過的齊大夫雍廩，以平亂為名誅殺公孫無知，并討論重立君主。齊國大族高、國兩家于是暗中通知公子小白回國即位，魯國聽說后也連忙發兵送公子糾回國，并派管仲帶兵堵截莒國到齊國之路。

管仲見到公子小白車駕，一箭射中公子小白的帶鉤，姜小白假裝倒地而死，管仲派人會魯國報捷，公子糾于是大搖大擺的返回齊國，公子小白卻星夜兼程趕回，等到公子糾趕回齊國時，公子小白已經繼承了國君之位，是為齊桓公。

齊桓公即位之后，立即出兵攻打魯國，迫使魯國處死公子糾，但卻將公子糾的老師召忽和管仲接回了齊國，并在鮑叔牙的勸說下不計前嫌，重用管仲。

此后，齊桓公對內勵精圖治，任用管仲為相，厲行改革，實行軍政合一、兵民合一制度，促使齊國逐漸強盛；對外則打出“尊王攘夷”旗號，九合諸侯，平定宋國內亂，北擊山戎，南伐楚國，接連滅掉譚、遂、鄣等小國。

在齊桓公的治理下，齊國國力極為強盛，雄霸于中原以東，周天子以齊桓公為侯伯，使得齊桓公得以成為春秋五霸之一。

齊桓公十九年（前667年），齊桓公、魯莊公、宋桓公、陳宣公、鄭文公會盟于幽邑，陳國和鄭國臣服于齊國。回國后，齊桓公和管仲、鮑叔牙、寧戚四人在一起飲酒，飲到高興時，齊桓公對鮑叔說：“為什么不給我祝酒？”

鮑叔牙捧杯而起，對著三人說道，“希望您別忘記當初流亡莒國的日子，希望管仲不要與公子糾在魯國逃亡的日子以及最后被綁縛著從魯國遣送回齊國的日子，希望寧戚不要忘記假扮牛販而高歌于大王車前的時候！”鮑叔牙以此番話勸說齊桓公和大臣們要居安思危。

齊桓公聽罷，離席向鮑叔牙拜謝道，“我和兩位大夫都不會忘記這番教誨，齊國一定不會因此而衰敗的。”

可惜的是，齊桓公并沒有將這段話深深地刻在骨子里，隨著年齡的增大，步入晚年的齊桓公日漸昏庸，在管仲去世之后，任用易牙、豎刁、開方等奸佞，不僅使得國家日衰，就連他自己也落得個凄慘的下場。

齊桓公四十三年（前643年），齊桓公病重之際，公子無虧、公子昭、公子潘、公子元、公子商人等五公子則各率黨羽爭位，齊國陷入一片混亂。而易牙、豎刁、衛開方等奸逆，更是禁錮桓公于室，筑高墻不準入，以至于一代霸主齊桓公竟然拿因為無人照料，最終病重餓死。

齊桓公去世之后，尸體更是一直在床上放了六十七天，以至于蛆出于戶外，無人敢收葬。直到同年十二月十四日，新立的齊君無虧才命人將齊桓公收殮下葬。